Brasil menjalin hubungan diplomatik dengan Kenya pada tahun 1963, tak lama setelah kemerdekaannya dari Britania Raya. Pada tahun 1967, Brasil membuka kedutaan besar tetap di Nairobi.[1] Pada tahun 2005, Komisi Gabungan Brasil-Kenya pertama diadakan di Brasília. Pada bulan September 2006, Kenya membuka kedutaan besar tetap di Brasil. Komisi Gabungan Brasil-Kenya kedua diadakan di Nairobi pada bulan Oktober 2008.[1]
Presiden Jair Bolsonaro bersama Duta Besar Kenya yang baru untuk Brasil, Lemarron Kaanto; April 2021.
Menteri Luar Negeri Musalia Mudavadi dan Presiden Lula da Silva di Brasília; Januari 2023.
Perjanjian bilateral
Kedua negara telah menandatangani beberapa perjanjian seperti Perjanjian Kerja Sama Teknis di Laut (1972); Nota Kesepahaman tentang Konsultasi Politik (2005); Perjanjian Kerja Sama Ekspor (2005); Perjanjian untuk mendirikan Komisi Gabungan Brasil-Kenya (2005); Perjanjian Pembebasan Visa dalam Paspor Diplomatik, Resmi dan Dinas (2008); Perjanjian Kerja Sama Teknis untuk memerangi HIV/AIDS dan Malaria (2008); Perjanjian Kerja Sama Energi (2010); Perjanjian Kerja Sama di bidang Pendidikan (2010); Perjanjian untuk pelaksanaan kegiatan berbayar oleh tanggungan personel diplomatik (2010); Perjanjian untuk Promosi Perdagangan dan Investasi (2010); Perjanjian Layanan Udara (2010); Perjanjian Kerja Sama Budaya (2010); dan Nota Kesepahaman tentang kerja sama antara akademi diplomatik kedua negara (2010).[1]