Sebagai tonggak sejarah Kesatuan Yonif 321/13/1 Kostrad di mulai sejak tanggal 19 April 1950, di Timur Kupang, yaitu dengan adanya reorganisasi Yon “AA” Brigade 12 Divisi Siliwangi Menjadi Brigade “K” yang kemudian berubah menjadi Yon Siliwangi Kompi C pada tanggal 26 Oktober1959 mengalami perubahan menjadi Yon 710 bertempat di Pangandaran, Ciamis, dan akhirnya menjadi Yon 321 Resimen 11 Pariangan Timur/Terr III Siliwangi. Pada tanggal 5 Oktober 1962 menjadi Yon 321/Galuh Taruna Brigif 13/Galuh Kodam VII/Siliwangi. Terhitung mulai 7 Januari 1978 statusnya menjadi organik/administrasi Kostrad. di Majalengka sampai dengan sekarang.[2]
