Ia lahir di Kuala Sepetang, Perak, Malaysia pada tanggal 30 November 1960.
Keluarga
Ia menikah dengan Puan Sri Datin Seri Hajjah Rusnah binti Haji A. Rahman dan pasangan tersebut dikaruniai empat orang anak, dua putra dan dua putri.
Karier Militer
Ia ditugaskan di Resimen Kerajaan Melayu sebagai Letnan Dua pada tahun 1978, dan sejak saat itu, memegang berbagai komando di Angkatan Darat dan Angkatan Bersenjata, termasuk sebagai Perwira Staf Senior Kepala Angkatan Pertahanan pada tahun 2001, dan Wakil Rektor Universitas Pertahanan Nasional Malaysia dari September 2008 hingga Mei 2010.
Ia juga menghadiri berbagai kursus seperti Senior Development Programme di John F. Kennedy School of Government, Harvard University, di Cambridge, Massachusetts, meraih gelar Master Manajemen dari Asian Institute of Management di Makati, Filipina , memperoleh Advanced Diploma in Business and Management (Distinction) dari Swansea University, University of Wales , dan diploma dari Royal College of Defence Studies (Imperial Defence College) di London . Ia juga merupakan profesor tambahan di Centre of Business Innovation and Technopreneurship, di Universiti Malaysia Perlis sejak 2010, dan diangkat sebagai profesor (Profesor Ikhtisas) oleh National Defence University of Malaysia pada 2017.
ia turut serta dalam perang pemberontakan Komunis, dan menjabat sebagai instruktur senior di Army Training Group dan Instruktur Senior di sekolah Infanteri Angkatan Darat Selandia Baru dari Angkatan Darat Selandia Baru dari tahun 1986 hingga 1988, melatih Angkatan Darat Selandia Baru dan tentara Persemakmuran lainnya dalam pelatihan senjata, taktik, dan perang melawan pemberontakan. Ia juga menjabat sebagai Komandan Pusat Pelatihan Rekrutmen Angkatan Darat dari tahun 2002 hingga 2004, dan diangkat sebagai Panglima Angkatan Darat Malaysia dari Juni 2011 hingga Juni 2013.
Minat
Minat bacaannya meliputi Manajemen (Pertahanan, Pelatihan dan Manajemen Sumber Daya Manusia), Studi Pertahanan dan Keamanan (Pertahanan Total, Kontra Pemberontakan dan Terorisme), mata pelajaran Kepemimpinan dan Pengembangan, serta mengurus kebun buah, memancing dan berburu.
Masa Pensiun
Usai pensiun dari dinas militer, Zulkifli tetap menjalani kehidupan sebagai warga sipil tanpa memegang jabatan apa pun GLC dibanding dengan mantan Kepala Staf Angkatan Darat, Kepala Staf Angkatan Pertahanan, Kepala Staf Angkatan Udara, dan Kepala Staf Angkatan Laut lainnya yang telah pensiun dari dinas.
Namun pada 20 Januari 2023, Zulkifli diangkat sebagai Kepala Negosiator proses perdamaian pemberontakan Thailand Selatan, menggantikan Inspektur Jenderal Polisi ke-5, Tan Sri Abdul Rahim Mohd Noor yang menjabat selama 15 tahun sejak 2008.[3]