Terlihat di garis lintang antara +25° dan −90°. Terlihat paling baik pada pukul 21:00 (9 malam) selama bulan Mei.
Sentaurus adalah satu dari 48 rasi bintang yang didaftar oleh Ptolemeus, dan juga termasuk dalam 88 rasi bintang modern. Dalam tradisiJawa rasi ini dikenal sebagai Wulanjarngirim.