Secara umum, tarian ini pertama kali muncul di Getasan. Tarian tersebut kemudian berkembang ke wilayah lain di Kabupaten Semarang dengan versi asal-usul yang berbeda-beda, yaitu Ambarawa, Banyubiru, Sumowono, dan Ungaran. Selain itu, tarian rakyat ini juga berkembang di Salatiga, tepatnya di Desa Tegalrejo.
Salatiga
Berdasarkan penelitian yang dilakukan oleh Rohman, tarian ini pertama kali muncul di wilayah Tegalrejo pada 1959 dan dikenal dengan nama Jatilan, sedangkan wadah bagi kesenian tersebut diberi nama Lestari Budi Tamtama. Alasan utama tarian itu awalnya dikenal sebagai Jatilan karena sepintas mirip dengan kesenian Kuda Lumping (sering disebut Reog di Salatiga) karena menggunakan jaran kepang ketika menari. Kesenian Kuda Lumping digambarkan sebagai sebuah seni tarian yang dimainkan dengan menggunakan kuda tiruan dari anyaman bambu. Ritme tarian ini hampir sama dengan tari Prajuritan, yaitu merefleksikan semangat heroisme dan aspek kemiliteran zaman dahulu berupa pasukan kavaleri berkuda. Namun demikian, masyarakat lebih mengenal Kuda Lumping sebagai sebuah tarian yang mengandung unsur magis. Gerakan dalam tari Prajuritan di sisi lain lebih dinamis dan ritmis, apabila dibandingkan dengan Kuda Lumping yang lebih agresif.
Ngatemin, sesepuh lain Desa Tegalrejo, mengatakan bahwa gerakan dalam tari Prajuritan dilakukan secara sadar, sedangkan gerakan dalam Kuda Lumping umumnya dilakukan karena penarinya kesurupan, sehingga mereka bertindak aneh dengan memakan pecahan gelas atau bola lampu. Lebih lanjut, Ngatemin sendiri tidak menyangkal jika penari Prajuritan terkadang juga mengalami kesurupan secara tidak disengaja karena kerasukan roh halus. Namun, berdasarkan observasi di lapangan diketahui jika tidak ada ritual khusus dalam pementasan tarian ini.
Berdasarkan wawancara yang dilakukan dengan Suwarno, salah satu sesepuh Desa Tegalrejo, diketahui bahwa anggota Lestari Budi Tamtama saat itu masih meminjam peralatan jaran kepang milik Mbah Jomakowan dari Kabupaten Banyuwangi. Ketika Mbah Jomakowan meninggal, jaran kepang bernama Megamendung yang hanya diletakkan di tembok rumahnya itu akan dibuang oleh warga setempat ke Rawa Pening, tetapi tidak disangka barang itu kembali lagi ke tempat semula. Hal itulah yang membuat warga desa, khususnya penari Prajuritan, tidak berani lagi mencoba membuangnya. Peninggalan tersebut lantas dirawat sampai sekarang oleh pegiat tari karena mereka memercayai bahwa jiwa Mbah Jomakowan masih melekat di dalamnya, meskipun jasadnya sudah tidak ada lagi.
Kesenian Jatilan ini kemudian dikreasikan gerakannya dan disebut dengan Ndeng Thek. Nama ini diambil dari suara pedang dan tameng buatan dari bambu yang dipukul dan berbunyi “thek, thek…” Peralatan tersebut digunakan sebagai simbol dalam melakukan peperangan. Kesenian tersebut dalam perkembangannya akhirnya dinamakan dengan tari Prajuritan karena anggotanya semakin banyak dan dibagi menjadi dua jenis, yaitu kelompok anak-anak dan dewasa. Namun demikian, faktor kuat yang menyebabkan perubahan nama tersebut adalah untuk memperjelas perbedaannya dengan kesenian Kuda Lumping.
Tarian tersebut merupakan kesenian yang diwariskan secara turun-temurun dan harus dipentaskan bersama Tayuban ketika berlangsung tradisi Saparan. Masyarakat setempat memercayai bahwa kedua kesenian itu wajib ditampilkan dalam kegiatan tersebut, meskipun tidak harus tepat waktu saat tanggal perayaan Saparan. Mereka beranggapan jika keduanya tidak dipentaskan akan dianggap sebagai utang kepada arwah leluhur dan akan terjadi bencana yang menghampiri desa.
Tema dan gerakan dalam tari Prajuritan ditengarai diambil dari kisah Arya Panangsang (Arya Jipang) yang gugur setelah berperang dengan Sutawijaya (Panembahan Mataram ke-1). Arya Panangsang bukanlah nama yang asing di wilayah Jawa Tengah. Menurut sejumlah tradisi lisan, dia dianggap sosok sakti yang sulit untuk dibunuh. Cerita rakyat tersebut di sisi lain belum dapat dipastikan keasliannya dengan bukti empiris, tetapi keberadaannya dapat dipastikan menurut naskah kuno Serat Babad Tanah Jawi versi J.J. Meinsma (1874).
Arya Panangsang adalah putra dari Raden Kikin (Surowiyoto). Dia mewarisi jabatan ayahnya menjadi Adipati Jipang, bagian dari wilayah kekuasaan Kerajaan Demak yang berpusat di Blora. Beberapa sumber menyatakan wilayah Kadipaten Jipang meliputi Bojonegoro, Rembang, Lasem, sebagian Tuban, sebagian Semarang, dan sebagian Salatiga. Bagi masyarakat Salatiga, kedudukan Panangsang dianggap tinggi karena merupakan keturunan dari Raden Patah berdasarkan silsilahnya. Dia juga disebut sebagai murid kesayangan Sunan Kudus.
Pakar Kebudayaan Jawa Universitas Negeri Yogyakarta (UNY), Djumarwan, menjelaskan tema dalam tari Prajuritan yang mengadopsi kisah Arya Panangsang merupakan upaya menghidupkan kembali budaya pesisir. Budaya ini berhadapan dengan budaya pedalaman yang saat itu berpusat di Mataram. Dosen Program Studi Ilmu Sejarah itu mengakui bahwa kisah leluhur yang diklaim itu memang ada sejarahnya. Mereka merasa memiliki identitas lokal sama, yang kemudian diwakilkan dengan tokoh Arya Panangsang. Sosok tersebut dan Jipang adalah memori kolektif yang berusaha dimunculkan oleh masyarakat setempat. Namun, dia menggarisbawahi narasi yang dibangun masyarakat tentang memori Kadipaten Jipang itu sesuai dengan tempat, tokoh, alur, latar, dan pesan moral dari sejarah yang tepat.
Tari Prajuritan hanya dipentaskan dalam acara tertentu, yaitu Saparan dan festival kesenian Kota Salatiga, tetapi kesenian ini tetap dilestarikan dan dikembangkan secara turun-temurun sampai saat ini. Kesenian tersebut dalam penyelenggaraan kegiatan Saparan memegang peranan penting sebagai salah satu bagian utama dari prosesi upacara ritual yang berhubungan dengan tanah, dalam hal ini adalah sawah yang dimiliki oleh masyarakat setempat. Mereka berharap hasil bercocok tanamnya akan melimpah jika Tari Prajuritan dan Tayuban dipentaskan dalam Saparan.
Selain memegang peranan penting sebagai bagian dari tradisi Saparan, tarian tersebut juga digunakan sebagai hiburan masyarakat.