Pengembangan
Sd.Kfz. 4 dikembangkan setelah invasi Uni Soviet pada 1941 untuk menangani es dan lumpur, yang menghambat kendaraan beroda biasa, yang mana digunakan untuk memasok pasukan Jerman. Kendaraan ini adalah Mercedes-Benz L4500S (4x2) yang dimodifikasi dengan suspensi Horstmann. Pabrikan lain dengan truk 4,5 ton, Büssing, merencanakan konversi yang serupa pada Büssing-NAG L4500S nya, tetapi tidak dilanjutkan.
Sebanyak 22.500 halftrack Maultier diproduksi pada tahun 1944, di antaranya 1.480 adalah Sd.Kfz. 4 seberat 4,5 ton, dan yang lainnya Sd.Kfz. 3 sebert 2 ton. Pada 1943 Opel diperintahkan untuk membuat kendaraan lapis baja yang dilengkapi dengan peluncur roket Panzerwerfer 42 cm.[1] Kendaraan ini diberi nama Sd.Kfz 4/1, dengan sekitar 300 diproduksi. Mengingat bobot ekstra Panzerwerfer, kecepatan tertinggi menjadi hanya 24 mph (40 km/jam). Sistem peluncuran roket multilaras lainnya, Raketen-Vielfachwerfer 8 cm juga dipasang pada sasis Sd.Kfz. 4.
Sebagian besar Maultiers dioperasikan menggunakan roda berjalan Carden-Loyd pola Inggris, dengan pengecualian Tipe L4500R, yang menggunakan transmisi PzKpfw. II. Mesin 6 silinder dikawinkan dengan transmisi dengan gigi 5 maju/1 mundur dan dapat mencapai kecepatan maju maksimum 40 km/jam. Setiap halftrack dilengkapi dengan radio FuG Spr G f.
Selain Sd.Kfz. 4/1, Sd.Kfz. 4 hanya dipersenjatai dengan senapan mesin 7,92 mm MG 34 atau MG 42 dengan sudut putar 270° dan elevasi -12° to +80°.
