Struktur tubuh hewan ini serupa dengan lancelet modern, barangkali berenang serupa belut. Sebuah notokorda dan miomer (blok-blok otot rangka bersegmen) membentang sepanjang tubuh hewan ini, dan dianggap sebagai ciri khas chordata. Ciri primitifnya diindikasikan dengan tutupan tubuhnya, sebuah kutikula, yang merupakan ciri invertebrata dan beberapa prochordata. Sebuah reinterpretasipada 2024 menemukan bukti sisa-sisa saluran pencernaan, tali saraf dorsal dan miomer, serta menunjukkan bahwa takson ini sebelumnya diinterpretasikan secara terbalik.[4]
Posisi filogenetiknya masih belum pasti, meski beberapa studi terbaru menemukan bahwa hewan ini kemungkinan adalah chordata-batang dengan ciri-ciri kelompok mahkota.[4] Sebelumnya, afinitas dari Pikaia telah diusulkan sebagai cephalochordata, craniata, atau sejenis chordata-batang yang tidak berkerabat dekat dengan keturunan-keturunan hidup apapun.[5]Pikaia terkenal sebagai leluhur semua vertebrata,[6] atau ikan tertua,[7] atau leluhur manusia tertua,[8][9] meski ketiga pandangan tersebut salah. Secara umum, hewan ini dianggap sebagai chordata basal bersama dengan chordata Kambrium lainnya. Dengan kata lain, Pikaia adalah kerabat dekat leluhur vertebrata,[10][11] tetapi bukan leluhur vertebrata secara langsung.[2][12]
Deskripsi
Rekonstruksi lama Pikaia gracilens
Pikaia adalah chordata primitif yang tidak memiliki kepala yang dirumuskan dengan baik dan panjangnya kira-kira sekitar 1+1⁄2 inci (38mm). Hewan ini sempat dikira berkerabat dekat ke nenek moyang dari semua vertebrata, karena alasan itu, fosil ini mendapat perhatian khusus di antara banyak fosil hewan yang ditemukan di Batu Burgess yang terkenal di pegunungan British Columbia, Kanada.
