Sebagai Vikaris Apostolik, Staccioli memimpin misi Katolik di Laos utara pada periode ketegangan politik. Setelah pendirian pemerintah komunis, para misionaris asing diusir, dan ia meninggalkan negara tersebut pada 1975.[3]
Pada 29 November 1975, Staccioli diangkat menjadi Uskup Auksilier Keuskupan Agung Siena–Colle di Val d'Elsa–Montalcino, tempat ia menjabat sampai pengunduran dirinya diterima pada 10 Desember 1990.[3] Setelah kembali ke Italia, ia meneruskan karya pastoral di kalangan komunitas Katolik Laos yang hidup di luar negeri sebagai Pengunjung Apostolik dari 1986 sampai 2006.[1]
Pada Desember 2018, Staccioli merayakan peringatan ke-50 penahbisan episkopalnya dengan para rekan anggota komunitas Oblat.[2]
