Ulsan Hyundai didirikan di Incheon, Gyeonggi pada tanggal 6 Desember1983, sebagai Hyundai Football Club, dengan Horangi (Horangi berarti harimau) sebagai maskot mereka. Mereka memasuki liga pada tahun 1984 dan mencapai posisi ketiga pada akhir musim tersebut. Pada tahun 1986, tim ini mengembangkan waralaba mereka dari Incheon, Gyeonggi ke Gangwon. Tapi pada tahun 1987, tim ini hanya memiliki basis di Gangwon. Pada awal tahun 1990-an, tim ini pindah ke Ulsan, menjadi Ulsan Hyundai.
Tim ini menjadi juara liga pada tahun 1996, tetapi setelah itu tim ini memasuki masa tanpa prestasi yang cukup lama. Legenda sepak bola Korea Selatan, Cha Bum-keun mengelola tim ini dari tahun 1991 hingga tahun 1994.
Mereka meraih posisi sebagai juara kedua pada tahun 2002 dan 2003, dan mereka mulai muncul sebagai salah satu tim dengan kekuatan terkuat. Pada tahun 2005, mereka masuk ke dalam kualifikasi untuk pertandingan playoff. Pada semi-final playoff, mereka mengalahkan Seongnam Ilhwa 2–1, dan di final, mereka mengalahkan Incheon United dengan skor 6–3 agg, dengan hat-trick dari Lee Chun-Soo pada putaran pertama. Tim ini juga kemudian memenangkan A3 Champions Cup pada tahun 2006.
Pada tahun 2012, tim ini memenangkan kejuaan Liga Champion AFC di mana mereka mengalahkan tim Al-Ahli dengan skor 3-0 pada tanggal 10 November. Dalam perjalanan menuju final, Ulsan tidak terkalahkan pada semua pertandingan dari 12 pertandingan dan menang sembilan kali berturut-turut dengan mencetak 27 gol.[1]
