Pertempuran Cassel terjadi pada tanggal 22 Februari 1071 antara Robert I, Pangeran Flandria (atau Robert orang Frisia) dan keponakannya, Arnulf III (putra Baldwin VI dari Flandria). Pertempuran itu merupakan sebuah kemenangan untuk Robert I dari Flandria, Arnulf III terbunuh di medan pertempuran tersebut.
Pasukan Robert menyerang Arnulf numerik unggul sebelum dapat diatur. Arnulf sendiri dibunuh bersama dengan William FitzOsborn ketika Richilde ditangkap oleh pasukan Robert. Akan tetapi, Robert sendiri juga ditangkap oleh Eustace II. Akhirnya, Richilde ditukar dengan kebebasan Robert.[1]
Robert menjadi pangeran Flandria dan memerintah sampai tahun 1093. Ia menjalin persahabatan dengan Raja Philip I dari Prancis, dengan menawarkannya pernikahan dengan anak tirinya, Bertha dari Belanda.