Paroki Santo Petrus Denpasar berawal dari Sektor Paulus Roncali (St. Yohanes XXIII) di Paroki St. Yoseph Denpasar sejak tahun 1946. Kemudian pada tahun 1980 umat di wilayah Perumnas Monang Maning membentuk sektor sendiri, yaitu Sektor St. Petrus, terpisah dari Sektor Paulus Roncali. Pendirian Gereja St. Petrus dimulai sejak 1 Juni 1987 di lokasinya saat ini, di Jalan Gunung Batok, dan diberkati pada 20 Desember 1987 oleh Uskup Denpasar Mgr. Vitalis Djebarus, SVD. Pada 15 Juni 1995 statusnya ditingkatkan menjadi Quasi Paroki St. Petrus Monang Maning. Seiring dengan perkembangan umat, pada tahun 1999 dilakukan pembongkaran gereja (gedung) untuk dibangun gereja baru yang lebih representatif.[2]