Mílton menjadi novisiat pada 1964 dalam Salesian Don Bosco di Pindamonhangaba. Ia mengucapkan kaul kekal pada 31 Januari 1965 dan belajar filsafat dan sastra pada 1967 di Lorena, dan teologi di Institut Teologi Pius XI, São Paulo. Dari 1971 sampai 1974, ia menempuh pendidikan teologi di Universitas Kepausan Salesian di Roma. Pada 22 Desember 1974, ia menerima penahbisan imamat.