Pada 11 Oktober 1966, Paus Paulus VI mendirikan Keuskupan Rubiataba–Mozarlândia sebagai Prelatur Teritorial Rubiataba dari Keuskupan Goiás dan Keuskupan Uruaçu. Paus Yohanes Paulus II mengganti nama prelatur tersebut menjadi Prelatur Teritorial Rubiataba–Mozarlândia pada 18 April 1979. Pada 16 Oktober tahun yang sama, prelatur tersebut ditingkatkan menjadi keuskupan.[1][2]
