Kencakarupa adalah nama tokoh wayangJawa. Diceritakan bahwa ia merupakan putra angkat Resi Palasara, dari padepokan Retawu, dengan Dewi Durgandini, putri Prabu Basukesti raja negara Wirata.
Kencakarupa tercipta dari kemudi perahu yang pecah terbentur batu besar, yang digunakan Resi Palasara dan Dewi Durgandini menyeberangi sungai Gangga.
Kencakarupa terjadi berbarengan dengan saudaranya yang lain, yaitu: Rajamala, Rupakenca, Setatama, Bimakenca dan Dewi Ni Yutisnawati / Rekatawati.