Tulang rawan fibrosa atau fibrokartilago terdiri dari campuran jaringan fibrosa putih dan jaringan tulang rawan dalam proporsi yang berbeda-beda. Ketangguhan dan ketidakfleksibilitas dari tulang rawan fibrosa berasal dari jaringan fibrosa putih, sementara jaringan tulang rawan memberi elastisitas kepada struktur ini. Tulang rawan fibrosa menjadi satu-satunya jenis tulang rawan yang mengandung kolagen tipe I selain kolagen tipe II. Contoh dari tempat ditemukannya tulang rawan jenis ini di tubuh manusia adalah di cakram intervertebralis.