Asal muasal Angkatan Darat ini berasal dari para Partisan Yugoslavia di wilayah pendudukan Nazi Jerman selama masa Perang Dunia ke-2. Pada tanggal 1 Maret 1945, Partisan itu disusun lagi menjadi sebuah tentara yang bernama Angkatan Darat Yugoslavia (Jugoslovenska Armija) lalu pada 22 Desember 1951, mereka menambahkan kata Rakyat (i.e. Narodna) sehingga menjadi Angkatan Bersenjata Rakyat Yugoslavia (ABRY).[1]
Pada September 1968 dibentuk Pasukan Pembela Wilayah (PPW) untuk membantu Tentara Rakyat Yugoslavia (JNA) dalam hal penjagaan perbatasan.
Saat pecah Perang Sepuluh Hari, banyak dari Prajurit TRY tidak mengetahui mengapa dan apa yang sedang mereka lakukan di wilayah Slovenia Timur karena sehari sebelum Slovenia merdeka, tentara TRY dikirim dengan tergesa-gesa menuju ke timur Slovenia hanya dalam waktu satu hari. Namun, hasil yang didapatkan begitu mudah untuk menguasai Slovenia karena pemerintahan mereka belum siap sedangkan TRY sudah berpengalaman selama Perang Dunia ke-2. Meskipun sukses tetapi tetap saja Slovenia merdeka dan telah diakui oleh banyak negara sehingga TRY menarik mundur pasukannya untuk mencegah Kroasia merdeka.
